スイス滞在記【10日目】

二桁突入．と言ってもまだまだ始まったばかりではあるが．

寝坊しました

スイス来てからアラームを一切かけていなかったのだが，久々に寝坊ぶちかました．

とは言いつつ，特に約束などがあったわけではないのだが．

日本での怠惰な生活をこちらでは正そうとしているが少し戻ってしまうのかと不安になり申した．

Pybulletいじいじ

pybulletいじいじしてます．modelはCADでstlなりobjなりに変換してからurdfに取り込む．その際に，要素ごとにモデリングしておいて，udrf内でjointやlink設定する．

おひらー

研究室mateの友人を紹介されて，計6人での食事．

今日は話題が日本のこととなり，結構話に加わられた．でもスムーズに会話できないのはもっと練習が必要だなと感じた．

意外と日本に来たことのある人が多いと感じた．話していて，日本の思い出みたいなものが結構出てくる．

Pybulletメモ

URDFでmass, inertial mass, moment, frictionを記述できるが，visual, geometory, collisionの各項でそれぞれ記述する必要あり．

各リンクにはjointIDが割り振られており，p.getJointInfo(urdfFile, id)で情報を取得．

p.setJointMotorControlArray(ID, jointindices,controlmode={POSITION,VELOCITY,TORQUE},force)でモータ制御．

p.createConstraintで制約条件をつけられる．ノンホロノミックの場合はやや特殊？

晩ごはん

芋！魚のフライ！ブロッコリー！以下略

郵便物get

帰ったら，色々な郵便物が届いていた．キャッシュカード，スイスパス，滞在許可証，etc.

とりあえず必要なものは揃ったと思う．口座に金はないが．

いやいや金ないのまじで辛い．色々なところで選択肢が限られてしまうし，ジムに登録できないし．

明日はミーティングです．

をはり