スイス滞在記【46-47日目】
おつかれモード
46日目
Meeting
午前中のレギュラーミーティングはいつもどおり，人が戻ってきたこともありかなりにぎやかな雰囲気で行われた．
お昼もそこそこに午後の面談に向けた資料作り．
今の進捗もそうだが，pybulletの使い方や仕様をマスターしないとうまいこと出来ないなと感じた．
3Dシミュレータと学習や最適化アルゴリズムを組み合わせる方向になりそう．
Spinning FrictionとRolling Friction
bulletの中だけなのか，urdfに記述できるパラメータに摩擦(friction)がある．いわゆるクーロン摩擦はlateral frictionで表されるのだが，rollingとspinningというよくわからない摩擦もある．
Rolling friction は転がり抵抗のことで，車輪などが転がる際に変形などでエネルギーが散逸するのがマクロ的には摩擦のように観察されるということか．
じゃあspin frictionは回転軸に垂直な面上に生じる回転を減衰させる抵抗か．
斜面を車輪ロボットに登らせるとなぜか途中でカーブするのがこの辺が悪さしているとか何とか．
まずはコントローラの設計の前に基本的な地形でのパフォーマンスを確認しましょうというところでまとまりました．
ボルダリング
研究室のメンバーに誘われてボルダリングに行ってきました．
ただ，同僚の作業がかなり立て込んでいたため，21時スタートとなってしまった．
ここは22:30までやっているらしく，一時間半みっちり登った．
腕と肩がかなりきつかった．
途中先週痛めた肩がまたダメージを受けて途中離脱してしまった、、
肩完治してなかったのかぁ．
帰宅は11時過ぎになってしまって普段は寝ている時間なのでだいぶシンドい活動になってしまった．
47日目
朝辛
昨日の疲れですぐに寝れたけれど，朝は起きたとき結構疲れていました．
いつもどおりに起きてはEPFLに向かう．
昨日のシミュレーションのパフォーマンスを調べているがなかなか改善しないまま午前中がすぎでお昼の時間になってしまった．
昼
がやがやしていないところだったら集団の会話も少しずつ理解できるようになってきたかも．話題がシンプルだったからかな？よくわかりません．
でも語彙の問題が大きいので途中わからなくなった．
Pybullet
結局，bulletは物理エンジンのシミュレータだから計算誤差が蓄積するため，現実の挙動を完全に再現することは出来ない．
すげえアタリマエのことを失念していた．
あとはやっぱりまっすぐ進むためのコントローラを設計しましょうね，という話です．
Path following
経路あるいは行動計画にそったコントローラの設計のためには経路追従技術を知らなくてはならないので勉強します．
明日は金曜日
