スイス滞在記【13日目】

研究頑張るモード．

午前中の微睡み

6:30程に起床し7時にご飯食べて出発の準備をしていたら二度寝してしまって9時再起床、、

生活に慣れてきたらだれてしまうの良くないね．

Complex Tax System

お昼の話題は税金のお話．スイスは医療費がバカ高いのですが，それを医療費控除できるかどうかの話から，母国がスイスではないポスドクらが2重課税が辛いとのこと．

スイスで給料を貰っているのでスイスに税金を収めるのはもちろんだが，母国にも収める必要があるとかないとか、、

以下余談．よく調べたら回避できるとは思うけれど，(少なくとも日本は一年以上の滞在は住民票を抜いて住民税と健康保険と年金は回避できます)税金というシステムは本当によくできたものだと感心する．

情弱と忍耐力のない人(9割以上の人)はその複雑さに辟易して，払う必要のない分まで払う羽目になっている．

本来はもっと簡単な設計ができるとしても，上記の理由からあえて複雑にしておるのですな．

Pybullet

urdfの中で，jointのtypeをprismaticにすることでjoint軸に沿ってリンクを動かすことができる．jointの向きはaxisタグで編集．

あとはpybulletでp.setMotorControl2(or Array)でtorque_control, force属性をバネ要素にすればバネを再現できる．

平日の週末

金曜日は平時よりも比較的早く帰る人が多い感じ．食堂はお休みなので，近所のCoopで半額モノを購入してホテルでの夜ご飯．

少しづつではあるが研究へのコミットメントもできつつあるか．ただ，作業と研究の区別を明確に，目標設定もきちんと行わなければ成果にならないのは要注意．

スイスは喫煙者が日本より多いようなイメージ．おそらく分煙が神道ておらず喫煙スペースがそこかしこにあって，ホームとかでも吸えるからかな．

いうまでも無いけれど，喫煙の善悪は問題にしません．

今度の休日はどうしましょうか．

をはり