スイス滞在記【162日目】

メモリクラッシュ

負荷の原因

今朝進捗を確認したらメモリクラッシュで強制終了していました．
しばらくコードを眺めていたら，ロボットの軌跡を保存している部分が原因でした．
エピソードごとに保存してリセットしているはずが，リセットされておらず，どんどん要素が追加されていた．
そりゃあメモリも埋まってしまうわな、、
強化学習みたいな高負荷計算の場合だと一つのバグで何十時間も失うのが辛いですね、、

パフォーマンス

連続値制御の場合も車輪限定だと古典制御のほうがうまくいきやすいみたい．
まあ考えてみれば当たり前のような結論かもしれないけれど，強化学習適用の難しさを体感している．
ただただ繰り返し増やしても非現実的な動きになるだけだし本当に難しい．
ボストン・ダイナミクスが制御に最適化を用いているのもよくわかる．

ジャンプ

鬼滅は来週が最終回みたい．
留学中に終わっちゃうのか、、
帰国してからの楽しみがどんどんなくなっていく．
帰国まであと21日