スイス滞在記【97日目】
晴れた
URDF再び
強化学習が良いか，多目的最適化にするべきかを議論していた時に，シミュレーションと実機をどこまで近づけるかという話になり，シミュレーションを回したところ，urdfにミスが有ることがわかった．
挙動がたまにおかしくなっていたのは，inartialの項でoriginを設定していなかったせいみたいだ．
これが重心の位置を狂わせており時々挙動が狂っていたとのこと．
いやぁ解決してよかった．
とりあえずシミュレーションを色々やり直してみて，その後に最適化のパラメタを決定したい．
ランチ！
頑張って英会話の練習．しかしなかなかきついよな．毎日言ってるけど，すぐには成長できないんだろうきっと．
シミュレーションと強化学習と最適化
シミュレーションを回し直して，さあ強化学習の勉強だ！と本を読み進めていたが，いやいや，最適化パラメタ抽出やん．
思い直して，何を最適化するかと目的関数の定式化に取り組む．
結構難しいな．
今日は金曜日で食堂がお休みなので早めに帰って食料調達．
今週は休日返上で作業かな．
帰国まであと86日．
