スイス滞在記【19日目】
書くこと少し
地形作成③
昨日に引き続き探査地形の作成をする．
pybulletでは数式で地形を表現することも可能だが，今後DEMを用いることを考えるとcsvなどのファイルからインポートしたい．
実際にtxtやpngでのインポートが可能なようだ．
txtはわからないが，pngはblenderで作成しているみたい．テクスチャの濃淡で地形の高さを表している．
ということは，まずはblenderに慣れないと駄目みたい．
辛いお昼
いつも屋台のお昼を食べているのであるが，スパイスを入れすぎたみたいでちょっと辛い．スイス，というよりEPFLはスイス外の出身者が多いらしく，個々人の高校時代などの話に花が咲いた．
皆若いというか，東アジア人が変わらなさすぎるみたい．
ちなみにインドの女子高生はミニスカートが流行っていて，日本と同じだとか．
ムダ知識ですね．
MEETING
教授との打ち合わせ．まあ，進捗報告なのだが結局いま色々モデリングしてますよとしか言えないので，引き続き頑張って程度．
はやく研究に取り組みたいなあ．
地形作成④
blenderにはANT Landscapeというツールが有り，地形を作ってstlやobjにエクスポートできる．これは便利だ．
しかし問題が発生し，urdfで読み込んでpybulletでシミュレーションするとcollisionで変な隙間ができる．
というより，地形通りに衝突判定がなされていない．
どういうことだろう．メッシュデータに問題があるのか，それともcollisionの書き方に問題があるのか，urdf側？
とにかくここで詰まってしまい，今日の作業を終える．
明日はcollisionの問題が解決できないならメッシュデータ化前に高度情報をcsvにしてみるつもり．
