スイス滞在記【48日目】
最適化と物理
Evolutionary phychology と political correctness
やっぱりどこにでもあるんだねという話題になりました．
生物学的には男女の脳の構造は異なるというのはよく知られています．
これはそのまま男女で生得的に得意なことや，好きなことが異なることの理由付けであったりします．
もちろん生物の形質には可塑性があるし男性同士，女性同士でもそのパラメータは異なりますが、、
ポリコレ的には人種や性別で能力などに差別的観点を持ち込むのは間違いということになる．
一方で，見た目の形質が異なる，即ち遺伝子が違う以上，脳の構造も遺伝子的に異なるはずでそこはいわゆる知性の平均値にも大きく作用しているというのが今日の進化生理学や進化心理学の立場です．
以下の本は有名ですが参考文献も厚くよくまとまっていていいと思います．
こっちはもう少し難しい内容．
進化心理学から考えるホモサピエンス 一万年変化しない価値観 (フェニックスシリーズ)
- 作者:アラン・S・ミラー
- 出版社/メーカー: パンローリング株式会社
- 発売日: 2019/01/25
- メディア: 単行本（ソフトカバー）
かなり熱い議論をお昼に行っていたが，この手の話題は話す人を選んだほうがいいと思う．
いわゆる処世術．
最適化
工学分野の，特にアプリケーションの場合は最適化する研究がかなり多いと思うけれど，どの手法を使うかは本当に神経を使う．
というより手法が多すぎて勉強内容が膨大である．
個人的には，①進化計算アルゴリズム(MOEAs), ②MPC, ③強化学習あたりで悩んでいて，自分の取り組んでいる問題の設定をよく考えなければいけないなと．
EMANの物理学
摩擦のことを知りたくて色々ググっていたら懐かしいサイトに再開した．
今読んでも，非常に面白いし，とにかくためになる．
こういう物理の本質を考えるのが大好きなんだと改めて実感した．
読むのに熱中して研究がおろそかになったらイカン、、
スイス滞在記【46-47日目】
おつかれモード
46日目
Meeting
午前中のレギュラーミーティングはいつもどおり，人が戻ってきたこともありかなりにぎやかな雰囲気で行われた．
お昼もそこそこに午後の面談に向けた資料作り．
今の進捗もそうだが，pybulletの使い方や仕様をマスターしないとうまいこと出来ないなと感じた．
3Dシミュレータと学習や最適化アルゴリズムを組み合わせる方向になりそう．
Spinning FrictionとRolling Friction
bulletの中だけなのか，urdfに記述できるパラメータに摩擦(friction)がある．いわゆるクーロン摩擦はlateral frictionで表されるのだが，rollingとspinningというよくわからない摩擦もある．
Rolling friction は転がり抵抗のことで，車輪などが転がる際に変形などでエネルギーが散逸するのがマクロ的には摩擦のように観察されるということか．
じゃあspin frictionは回転軸に垂直な面上に生じる回転を減衰させる抵抗か．
斜面を車輪ロボットに登らせるとなぜか途中でカーブするのがこの辺が悪さしているとか何とか．
まずはコントローラの設計の前に基本的な地形でのパフォーマンスを確認しましょうというところでまとまりました．
ボルダリング
研究室のメンバーに誘われてボルダリングに行ってきました．
ただ，同僚の作業がかなり立て込んでいたため，21時スタートとなってしまった．
ここは22:30までやっているらしく，一時間半みっちり登った．
腕と肩がかなりきつかった．
途中先週痛めた肩がまたダメージを受けて途中離脱してしまった、、
肩完治してなかったのかぁ．
帰宅は11時過ぎになってしまって普段は寝ている時間なのでだいぶシンドい活動になってしまった．
47日目
朝辛
昨日の疲れですぐに寝れたけれど，朝は起きたとき結構疲れていました．
いつもどおりに起きてはEPFLに向かう．
昨日のシミュレーションのパフォーマンスを調べているがなかなか改善しないまま午前中がすぎでお昼の時間になってしまった．
昼
がやがやしていないところだったら集団の会話も少しずつ理解できるようになってきたかも．話題がシンプルだったからかな？よくわかりません．
でも語彙の問題が大きいので途中わからなくなった．
Pybullet
結局，bulletは物理エンジンのシミュレータだから計算誤差が蓄積するため，現実の挙動を完全に再現することは出来ない．
すげえアタリマエのことを失念していた．
あとはやっぱりまっすぐ進むためのコントローラを設計しましょうね，という話です．
Path following
経路あるいは行動計画にそったコントローラの設計のためには経路追従技術を知らなくてはならないので勉強します．
明日は金曜日
スイス滞在記【45日目】
Qui rit guérit
道
日報的に書くことがあまり思いつかないのです．
最近はお昼が大人数で食べることが多く，今日は各国の恋愛とか結婚とかの話になりました．
スイスは日本と近い文化，インドはカーストのしがらみ(北部に多いらしい)，ギリシャは付き合うという文化がないとか．
だから，girl friendsという複数形みたいのもありみたい．
不思議でした．
お金
大体一月で使うお金は20万+くらいです．家賃込み．
僕は家賃7.5万円なので実質14万くらい？でも光熱費とかかかってないからまた少し違うのかな．
キッチンが無いので外食多め，ただし学食をメイン．
あとは半額の惣菜とか中心です．
食事管理
食生活のためにカロリー＋マクロ栄養素管理のためのアプリを入れました．
今の体重と目標体重を入れて，PCFバランスを調整できます．
かなり便利．
明日はミーティング．
スイス滞在記【44日目】
光陰矢の如し
研究力
研究力とはなにか．難しい．少なくとも続けられるというのは一つ．
セレンディピティという言葉もあるけれど，どうもうまくいく方法が出てこないな．
オープンの物理エンジンを使う以上，中の物理メカニズムがどういう原理で動いているのかわからないのは痛い．
悩んでますね．
背中トレ
肩は80%くらい回復したかな？背中の日．デッドリフトはストラップがないと前腕が持ちませんでした．
ユースオリンピック関連で使えるスペースが限られており，満足に追い込めなかった．
うーむ．仕方ない．
相撲と将棋
大相撲は遠藤が2日連続金星とか．白鵬は立ち会いで全てを台無しにしてしまったね．
栃ノ心は勝ってここから三役へ巻き返したい．
ここから将棋．渡辺王将はまず白星発進で対広瀬5連勝としました．
相矢倉からの玉頭攻めで後手に何もさせずに勝ちきった．
暫くは研究のプライオリティ高めで行きます．
スイス滞在記【43日目】
艱難辛苦を乗り越えろ．
お祭り騒ぎ
昨日の続きになるが，オリンピックの盛り上がりでフロン地区は大盛りあがり．
様々な体験コーナーはもちろんだが，出店や簡素なクラブっぽい場所などクリスマスが終わったのも束の間，すぐに新しい催し物が出てくる．
こんな風に年中イベントが行われているのだろうか．
中でも，エキシビジョンのような演劇が人を多く集めていて，興味深かった．
人混みの割に何もすられたりしなかったのでローザンヌの治安はとても良いですね．
こういうイベント事は友達と楽しみたいものだが、、
研究進捗
ない．
ユースは将来のスター選手候補が集まっているので，注目していきたいなと思う．思うだけかも．
スイス滞在記【42日目】
ダラダラしない！
ユースオリンピックの盛り上がり
ローザンヌのみならず，フランス圏の各地でいろいろな競技が開催されており，観光客で街がごった返している．
人が多くなるとスリや置き引きに合うリスクが高まるので，いつも以上に警戒しておきましょう．
東京オリンピックなんかはリスクは今の数十倍になるかと．
ともあれ，フロン地区では様々な体験コーナーが設置されていて驚いた．
カーリング，スキー，スケートなど．
子どもたちの体験がほとんどだが，一応大人も参加できるみたい．
しかし一人で行くのは勇気いりますね．
夜にはライブビューイングもやっていて非常に力を入れているなと実感．
明日また突撃していきたいとおもいます．
ストール紛失
そのままです．どこかに置き忘れてしまった．安物だしいいけれど、、
首周り寒いの嫌だな．早めに買いましょう．
少しだれてきたのでシャキッとしたい．これ何日かおきに言ってるな．
