スイス滞在記【30日目】

今年もあと少し．初の海外年越しとなりました．

年末のキャンパス

年末とはいえ，かなりの数の学生が来ている．まあまだ30日だからな．明日明後日もいるのだろうか．

卒論や修論前の学生だと年末年始も大学に来ている人が多いのは日本もスイスも一緒かもしれない．あとテスト前．

俺は少しでも研究して後半に楽したいかな．春は色々旅行したいし．

URDFのConcave Collision

pybulletだけの問題ではないと思うのだけれど，凸形状(凹形状?)のオブジェクトはcollision check でよくわからない空隙が生まれてしまう．

これがかなり困っていたのだが，あっさり解決した．

urdfファイルのcollisionタグ部分に，

<collision concave="yes">

と記述するだけであった．

pybulletにはheightfieldも実装されており，そこではcreatecollisionshapeが使われていたが，摩擦の定義ができなかったのでurdfで用いる．

そういやサンプルのsamurai.urdfはすごかったな．

coop restraint (夜)

昼はインド料理のfood trackが来ていたが夜は何処も開いていないので，先日訪れたcoopのレストランに再挑戦．

夜は値段は同じだがメニューが少ないためやや損という感じ．

昼固定かな．

明日は大晦日．とはいえ日本との時差があるので、、